Hijo de un modesto pintor, se formó en Madrid, en la Academia de San Fernando.
Estudió en Roma, gracias a una beca de la Academia, donde permaneció hasta 1765.
Al regresar a España fue nombrado académico de San Fernando, siendo protector de Meng.
Trabajo para la Real Fábrica de Tapices, y en 1774 fue nombrado pintor del Rey.
Fue Director General de la Academia, pasando a ser primer pintor del Rey en 1799. a la vez que Goya.
Trás la Guerra de la Independencia, contra los franceses, fue aceptado por Fernando VII a su regreso.
Su pintura, tanto al óleo como al fresco, resulta heredera del mundo barroco.
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